ההכנה הראויה לתפילה
בסוגיה נאמרו כמה הוראות סותרות לגבי האופן מתוכו ראוי לעמוד ולהתפלל. במשנה נאמר שיש להתפלל מתוך כובד ראש. בברייתא אחת נאמר שיש להתפלל מתוך הלכה פסוקה. בברייתא אחרת נאמר שיש להתפלל מתוך שמחה של מצוה. כבר בגמרא נאמר שחלק מן החכמים נהגו כדברי המשנה וחלקם נהגו כדברי הברייתא.

מתוך דברי רש"י נראה שהוא סובר שמסקנת הגמרא למעשה היא להתפלל מתוך שמחה של מצוה. לדבריו הסדר שבו אנו מתפללים היום הוא קיום ההוראה של תפילה מתוך שמחה של מצוה. שמחה של מצוה לדבריו היא דברי "תנחומים של תורה", דברי תורה המשמחים. אנו נעמדים לתפילת שחרית וערבית מתוך עיסוק בגאולת מצרים. גאולת מצרים לפי הגדרת רש"י הוא עיסוק בשמחה של מצוה. בתפילת מנחה אנו נעמדים לתפילה אחרי שאנו אומרים את פרק 'תהלה לדוד' ('אשרי'). בפרק זה אנו אומרים "רצון יראיו יעשה ואת שועתם ישמע ויושיעם" (תהלים קמה,יט), גם שבח זה של הקב"ה נחשב לפי רש"י כעיסוק בשמחה של מצוה ולכן נקבע לאמרו לפני תפילת מנחה.

הרמב"ם (הלכות תפילה פרק ד) פסק שיש להתפלל מתוך הלכה פסוקה.

התוספות כתב שיש לפסוק כדברי המשנה, ואין להתפלל אלא מתוך כובד ראש. באופן מפתיע לדבריו הוראה זו אינה חולקת על ההוראה להתפלל מתוך שמחה של מצוה. שמחה של מצוה היא עיסוק בדברי תורה. כובד ראש הוא מצב הפוך משמחה סתמית, אין לאדם להתפלל מתוך שמחה סתמית אלא מתוך כובד ראש וגם מתוך דברי תורה הנחשבים שמחה של מצוה.

השולחן ערוך פסק גם כדעה שיש להתפלל מתוך אימה והכנעה, גם כדעה שיש להתפלל מתוך שמחה של מצוה על פי ההסבר של רש"י, וגם כדעה הסוברת שיש להתפלל מתוך הלכה פסוקה. הרמ"א מסביר שהלכה פסוקה גם כן כלולה במסגרת שמחה של מצוה, שהם דברי תורה לדעת תוספות, ואם כן אין כל סתירה בין ההוראות.

מקורות

רש"י מסכת ברכות דף לא עמוד א
אלא מתוך שמחה - כגון דברי תנחומים של תורה; כגון סמוך לגאולת מצרים, או סמוך לתהלה לדוד שהוא של שבח ותנחומין, כגון רצון יראיו יעשה, שומר ה' את כל אוהביו, וכגון מקראות הסדורות בתפלת ערבית: כי לא יטוש ה' את עמו, וכיוצא בהן.

רמב"ם הלכות תפילה ונשיאת כפים פרק ד  
הלכה יח
וכן אין עומדין להתפלל לא מתוך שחוק ולא מתוך קלות ראש ולא מתוך שיחה ולא מתוך מריבה ולא מתוך כעס אלא מתוך דברי תורה, ולא מתוך דין והלכה אף על פי שהם דברי תורה כדי שלא יהא לבו טרוד בהלכה, אלא מתוך דברי תורה שאין בה עיון כגון הלכות פסוקות.  

תוספות מסכת ברכות דף לא עמוד א
רבנן עבדי כמתניתין - וכותייהו קי"ל ולכן אין מתפללין מתוך קלות ראש ושחוק אלא מתוך כובד ראש ושמחה של מצוה כגון שעסק בדברי תורה ולכן נהגו לומר פסוקי דזמרה ואשרי קודם תפלה.

שולחן ערוך אורח חיים סימן צג
סעיף ב
לא יעמוד להתפלל אלא באימה והכנעה, לא מתוך שחוק וקלות ראש ודברים בטלים ולא מתוך כעס, אלא מתוך שמחה כגון: דברי תנחומין של תורה סמוך לגאולת מצרים או סמוך לתהלה לדוד שכתוב בו: רצון יראיו יעשה, שומר ה' את כל אוהביו (תהילים קמה יט - כ).
סעיף ג
אין עומדים להתפלל מתוך דין, ולא מתוך הלכה שלא יהא לבו טרוד בה, אלא מתוך הלכה פסוקה. הגה: והיינו נמי כמו מתוך שמחה, כי פקודי ה' ישרים משמחי לב (תהילים יט, ט) (טור).